Les premiers écrits connus concernant les astres remontent à 5000 ans, sous la forme de tablettes d'argile sur lesquelles ont été consignés tous les relevés des mouvements planétaires observés par des prêtres érudits de Mésopotamie[réf. nécessaire]. Ces observations étaient faites dans un cadre religieux. Le mouvement des astres étant perçu comme volonté divine ; les prêtres ou astrologues servant de traducteurs. Cela peut donc être considéré comme l'origine de l'astronomie. Toutefois, les plus vieux horoscopes connus proviennent de Babylone et datent de 410 av. J.-C.[2]
De Chaldée, cette astronomie-astrologie se répand en Grèce après les conquêtes d'Alexandre le Grand[réf. nécessaire]. De là elle se répandra dans tout l'empire grec, en Inde, en Égypte puis jusqu'à la Rome antique tout en devenant plus structurée, moins religieuse et donc plus populaire. La division du ciel en douze signes zodiacaux et le premier horoscope connu date du Ve siècle av. J.-C. En Grèce, Hippocrate et Galien (à l'exemple sans doute des prêtres égyptiens) feront de l'astrologie l'un des fondements de la médecine, associée à la théorie des quatre éléments[réf. nécessaire].
Parallèlement à cette astrologie, des systèmes différents se forment en Chine, en Amérique précolombienne et sans doute dans d'autres civilisations. Mais l'astrologie chinoise et l'astrologie chaldéenne sont les seuls systèmes ayant perduré jusqu'à nos jours. Tous les systèmes d'astrologie actuellement connus dérivent d'un de ces deux systèmes (ou des deux, cas de l'astrologie tibétaine). L'astrologie chaldéenne est toutefois celle qui a connu la plus grande diffusion et la plus grande influence[réf. nécessaire].
La première synthèse magistrale de l'astrologie, le Tetrabiblos, fut écrite par l'alexandrin Ptolémée en 140, jetant les bases et principes de ce qui va devenir l'astrologie occidentale.